Arduino이용 Step-Motor 제어

//////////////가속도로 정회전


int in_A = 8;

int Speed = 10;
int i, j, cycle;

int step_table[4][4] = {
  {1, 0, 0, 1}, {1, 1, 0, 0}, {0, 1, 1, 0}, {0, 0, 1, 1}
};

void setup()
{
  for (i = 0; i < 4; i++)
    pinMode(in_A + i, OUTPUT);
}

void clockwise(int Speed)
{
  for (j = 0; j < 4; j++)
  {
    for (i = 0; i < 4; i++)
      digitalWrite(in_A + i, step_table[j][i]);
    delay(Speed);
  }
}

void loop()
{
  for (cycle = 0; cycle < 50; cycle++) //1바퀴
  {
    clockwise(60 - cycle); //가속
  }
  for (cycle = 0; cycle < 150; cycle++) //3바퀴
  {
    clockwise(10); //100Hz
  }
  for (cycle = 0; cycle < 50; cycle++) //1바퀴
  {
    clockwise(11 + cycle); //감속
  }
  delay(1000);
}



///////////////포텐시오미터값으로 속도제어


int in_A = 8;

int Speed = 10;
int i, j, cycle;

int step_table[4][4] = {
  {1, 0, 0, 1}, {1, 1, 0, 0}, {0, 1, 1, 0}, {0, 0, 1, 1}
};

void setup()
{
  for (i = 0; i < 4; i++)
    pinMode(in_A + i, OUTPUT);
}

void CW(int Speed)
{
  for (j = 0; j < 4; j++)
  {
    for (i = 0; i < 4; i++)
    digitalWrite(in_A + i, step_table[j][i]);
    delay(Speed);
  }
}

void CCW(int Speed)
{
  for (j = 0; j < 4; j++)
  {
    for (i = 0; i < 4; i++)
    digitalWrite(in_A + i, step_table[3-j][i]);
    delay(Speed);
  }
}

void loop()
{
  for (cycle = 0; cycle < 150; cycle++) //3정회전
  {
    int Speed  = analogRead(A0);
    Speed = map(Speed, 0, 1023, 10, 100);
    CW(Speed);
  }

  for (cycle = 0; cycle < 100; cycle++) //2역회전
  {
    int Speed  = analogRead(A0);
    Speed = map(Speed, 0, 1023, 10, 100);
    CCW(Speed);
  }
}



//////////////////HALF-STEP방식-1


int in_A = 8;

int Speed = 100;
int i;

int step_table[8][4] = {
  {1, 1, 0, 0},
  {0, 1, 0, 0},
  {0, 1, 1, 0},
  {0, 0, 1, 0},
  {0, 0, 1, 1},
  {0, 0, 0, 1},
  {1, 0, 0, 1},
  {1, 0, 0, 0},
};

void setup()
{
  for (i = 0; i < 4; i++)
    pinMode(in_A + i, OUTPUT);
}


void loop()
{
  for (i = 0; i < 4; i++)
    digitalWrite(in_A + i, step_table[0][i]);
  delay(Speed);

  for (i = 0; i < 4; i++)
    digitalWrite(in_A + i, step_table[1][i]);
  delay(Speed);

  for (i = 0; i < 4; i++)
    digitalWrite(in_A + i, step_table[2][i]);
  delay(Speed);

  for (i = 0; i < 4; i++)
    digitalWrite(in_A + i, step_table[3][i]);
  delay(Speed);

  for (i = 0; i < 4; i++)
    digitalWrite(in_A + i, step_table[4][i]);
  delay(Speed);

  for (i = 0; i < 4; i++)
    digitalWrite(in_A + i, step_table[5][i]);
  delay(Speed);

  for (i = 0; i < 4; i++)
    digitalWrite(in_A + i, step_table[6][i]);
  delay(Speed);

  for (i = 0; i < 4; i++)
    digitalWrite(in_A + i, step_table[7][i]);
  delay(Speed);
}



//////////////////HALF-STEP방식-2



int in_A = 8;

int Speed = 100;
int i, j;

int step_table[8][4] = {
  {1, 1, 0, 0},
  {0, 1, 0, 0},
  {0, 1, 1, 0},
  {0, 0, 1, 0},
  {0, 0, 1, 1},
  {0, 0, 0, 1},
  {1, 0, 0, 1},
  {1, 0, 0, 0},
};

void setup()
{
  for (i = 0; i < 4; i++)
    pinMode(in_A + i, OUTPUT);
}


void loop()
{
  for (j = 0; j < 8; j++)
  {
    for (i = 0; i < 4; i++)
      digitalWrite(in_A + i, step_table[j][i]);
    delay(Speed);
  }
}


//////////////////HALF-STEP방식-3



int in_A = 8;

int Speed = 10;
int i, j, cycle;

int step_table[8][4] = {
  {1, 1, 0, 0},
  {0, 1, 0, 0},
  {0, 1, 1, 0},
  {0, 0, 1, 0},
  {0, 0, 1, 1},
  {0, 0, 0, 1},
  {1, 0, 0, 1},
  {1, 0, 0, 0},
};

void setup()
{
  for (i = 0; i < 4; i++)
    pinMode(in_A + i, OUTPUT);
}

void loop()
{
  for (cycle = 0; cycle < 50; cycle++)
  {
    for (j = 0; j < 8; j++)
    {
      for (i = 0; i < 4; i++)
        digitalWrite(in_A + i, step_table[j][i]);
      delay(Speed);
    }
  }
  delay(2000);
}



/////////SW1회ON-CW6회전 및 FND카운트, SW2회ON-CCW4회전 및 FND카운트


int A = 2;
int preSW = 0;
int STATUS = 0;
int step_table[4][4] = {
  {1, 0, 0, 1}, {1, 1, 0, 0}, {0, 1, 1, 0}, {0, 0, 1, 1}
};
int pin = 6;
int table[16][7] = {
    {1,1,1,1,1,1,0},  //0
    {0,1,1,0,0,0,0},  //1
    {1,1,0,1,1,0,1},  //2
    {1,1,1,1,0,0,1},  //3
    {0,1,1,0,0,1,1},  //4
    {1,0,1,1,0,1,1},  //5
    {1,0,1,1,1,1,1},  //6
    {1,1,1,0,0,1,0},  //7
    {1,1,1,1,1,1,1},  //8
    {1,1,1,0,0,1,1},  //9
    {1,1,1,0,1,1,1},  //A
    {0,0,1,1,1,1,1},  //B
    {0,0,0,1,1,0,1},  //C
    {0,1,1,1,1,0,1},  //D
    {1,0,0,1,1,1,1},  //E
    {1,0,0,0,1,1,1}   //F
  };

void setup()
{
  int i;
  for (i = 0; i < 4; i++)
    pinMode(A + i, OUTPUT);
  pinMode(13, INPUT);  //SW
  pinMode(A0, OUTPUT);  //LED1
  pinMode(A1, OUTPUT);  //LED2
  for(i=0; i<7; i++)
  pinMode(pin+i, OUTPUT);
}

void CW(int myDelay)
{
  int i, j, k;

  for (i = 0; i < 50; i++)
  {
    for (j = 0; j < 4; j++)
    {
      for (k = 0; k < 4; k++)
        digitalWrite(A+k, step_table[j][k]);
      delay(myDelay);
    }
  }
}

void CCW(int myDelay1)
{
  int i, j, k;

  for (i = 0; i < 50; i++)
  {
    for (j = 0; j < 4; j++)
    {
      for (k = 0; k < 4; k++)
        digitalWrite(A+k, step_table[3-j][k]);
      delay(myDelay1);
    }
  }
}

void fnd(int num)
{
  int i,j;
  j = num;
  for(i=0; i<7; i++)
  digitalWrite(pin+i, table[j][i]);
 }

void loop()
{
  int SW = digitalRead(13);
  int i,j;

  if (SW != preSW)
  {
    if (SW == 1)
    {
      fnd(0);
      STATUS++;
      STATUS = STATUS % 2;

      if (STATUS == 1)
      {
        digitalWrite(A1, 0);
        digitalWrite(A0, 1);
        for(i=0; i<6; i++){      
          CW(10);
          fnd(i+1);    
        }
     
      }
      else if (STATUS == 0)
      {
        digitalWrite(A0, 0);
        digitalWrite(A1, 1);
        for(j=0; j<4; j++){      
          CCW(20);
          fnd(j+1);      
        }
     
      }
    }
    preSW = SW;
  }
}